Давайте подумаем - как сделать манипуляторы земснаряду - чтоб он сам мог двигаться. Предполагается некий продолговатый корпус (труба) - что подвигается в тоннеле, и там может застрять. Для продвижения предполагается цепляться за стенки некими манипуляторами - стержнями, которые, при необходимости, возможно втянуть внутрь тела земснаряда и освободить прилегающее пространство. Недостаток этого - запас глубины для свободного хода основ стержней в теле должно быть раза в два больше их размера. Наверное без стержней не обойтись - так-как нужна определённая прочность на упор, но предлагается пойти более технологичным путём - использовать телескопические механизмы, электромагниты, надуваемые подушки... Прошу развить идею.

Был такой Советский проект — подземная лодка. Предполагалось построить подземную лодку с ядерным реактором для питания двигателя. Попробуйте поискать информацию на эту тему. Я помню только, что в те времена основной проблемой была навигация. В любом случае, там могли быть неплохие решения. Что-что, а делать оружие мы всегда умели.

А что вы скажете на предмет электромагнитного управления выдвигающимся (например) стержнем? Простой магнит его просто притянет; чтоб оттолкнуть - это нужен стержень с магнитом; а чтоб держать на конкретном расстоянии? Чтоб иметь три электромагнита - и совокупными потенциалами поворачивать стержень?

Вы бы хоть кратко обрисовали ТЗ. А то очень сложно понять, что вам нужно.

Вы хотите с ноля строить какой-то сервопривод? Посмотрите сначала на готовые решения на основе шаговых двигателей. Если ваш стрежень небольшого размера, то и сервопривод будет стоить сущие копейки на том же Али.